Wspomnienie Matki Bożej Różańcowej zostało ustanowione na pamiątkę zwycięstwa floty chrześcijańskiej nad wojskami tureckimi, odniesionego pod Lepanto (nad Zatoką Koryncką) 7 października 1571 r. Sułtan turecki Selim II (syn sułtana Sulejmana i Hürrem) pragnął podbić całą Europę i zaprowadzić w niej wiarę muzułmańską.

Ówczesny papież - św. Pius V, dominikanin, gorący czciciel Matki Bożej - usłyszawszy o zbliżającej się wojnie, ze łzami w oczach zaczął zanosić żarliwe modlitwy do Maryi, powierzając jej swą troskę podczas odmawiania różańca. Nagle doznał wizji: zdawało mu się, że znalazł się na miejscu bitwy pod Lepanto. Zobaczył ogromne floty, przygotowujące się do starcia. Nad nimi ujrzał Maryję, która patrzyła na niego spokojnym wzrokiem. Nieoczekiwana zmiana wiatru uniemożliwiła manewry muzułmanom, a sprzyjała flocie chrześcijańskiej. Udało się powstrzymać inwazję Turków na Europę.

Bitwa pod Lepanto (fragment), Andries van Eertvelt 

Zwycięstwo było ogromne. Po zaledwie czterech godzinach walki zatopiono sześćdziesiąt galer wroga, zdobyto połowę okrętów tureckich, uwolniono dwanaście tysięcy chrześcijańskich galerników; śmierć poniosło 27 tys. Turków, kolejne 5 tys. dostało się do niewoli. Pius V, świadom, komu zawdzięcza cudowne ocalenie Europy, uczynił dzień 7 października świętem Matki Bożej Różańcowej i zezwolił na jego obchodzenie w tych kościołach, w których istniały Bractwa Różańcowe. Klemens XI, w podzięce za kolejne zwycięstwo nad Turkami odniesione pod Belgradem w 1716 r., rozszerzył to święto na cały Kościół.

W roku 1883 Leon XIII wprowadził do Litanii Loretańskiej wezwanie "Królowo Różańca świętego - módl się za nami", a w dwa lata później zalecił, by w kościołach odmawiano różaniec przez cały październik.