Wspomnienie Maryi Królowej zostało wprowadzone przez papieża Piusa XII encykliką Ad caeli Reginam (Do Królowej niebios) wydaną 11 października 1954 r., w setną rocznicę ogłoszenia dogmatu o Niepokalanym Poczęciu Maryi. Już w czasie Soboru Watykańskiego I w roku 1869 biskupi francuscy i hiszpańscy prosili o to święto. Pierwszy Kongres Krajowy Maryjny we Francji odbyty w Lyonie (1900) prośbę tę ponowił. Uczyniły to również międzynarodowe kongresy maryjne odbyte we Fryburgu (1902) i w Einsiedeln (1904). Od roku 1923 wyłonił się specjalny ruch pro regalitate Mariæ. Początkowo wspomnienie Maryi Królowej obchodzone było w dniu 31 maja, ale w wyniku posoborowej reformy kalendarza liturgicznego przesunięto je na oktawę uroczystości Wniebowzięcia Maryi - 22 sierpnia. To właśnie wydarzenie ukoronowania Maryi wspominamy w piątej tajemnicy chwalebnej różańca.

W Piśmie świętym nie mamy tekstu, który by wprost mówił o królewskim tytule Najświętszej Maryi Panny. Są jednak teksty pośrednie, które tę prawdę zawierają. W raju pojawia się zapowiedź Niewiasty, która skruszy głowę węża {Rdz 3, 15). Archanioł Gabriel i Elżbieta wołają do Maryi: "Błogosławiona jesteś między niewiastami" (Łk 1, 28. 43) - a więc spomiędzy wszystkich niewiast na ziemi Ty jesteś pierwsza. Sama też Maryja w proroczym natchnieniu wypowiada o sobie słowa: "Oto błogosławić Mnie będą odtąd wszystkie pokolenia" (Łk 1, 48). Maryja pochodziła z królewskiego rodu Dawida. Ewangelie bardzo często podkreślają to królewskie pochodzenie Pana Jezusa (Mt 22, 41-46; Mk 12, 35-37; Łk 20, 41-44; Rz 1, 3; 15, 12; 2 Tm 2, 8; Ap 22, 16 i inne). Apokalipsa zawiera taką relację: "Potem ukazał się znak na niebie: Niewiasta obleczona w słońce i księżyc pod Jej stopami, a na Jej głowie wieniec z gwiazd dwunastu" (Ap 12, 1) - tą Niewiastą, według tradycji Kościoła, jest właśnie Maryja.
Drugim źródłem naszej wiary jest także podanie ustne, które objawia się w zwyczajnym nauczaniu Kościoła i w pismach jego Ojców. Tu mamy już świadectwa wprost, a jest ich bardzo wiele. Św. Efrem (+ 373) już 1600 lat temu tak pisze o Maryi: "Dziewico czcigodna, Królowo i Pani". "Po Trójcy jest Panią wszystkich". "Jest Panią wszystkich śmiertelnych". Samego siebie nazywa "sługą Maryi". Św. Piotr Chryzolog (+ 451), również doktor Kościoła, nazywa Matkę Bożą "Panią" (Domina). W dawnej terminologii oznaczało to słowo godność władcy i króla. Św. Ildefons, biskup Toledo (+ 669), nazywa Maryję nie tylko Panią, ale "panującą nad wszystkimi ludźmi". Przy tej okazji wypowiada przepiękne słowa: "Stałem się sługą Twoim, boś Ty się stała Matką mojego Stworzyciela". Św. German, patriarcha Konstantynopola (+ 732) nazywa Maryję "Królową wszystkich mieszkańców ziemi", św. Jan Damasceński (+ 749) "Królową rodzaju ludzkiego" i "Królową wszystkich ludzi", "Panią wszechstworzenia".

Potwierdzenie powszechnej wiary w to, że Maryja jest Królową nieba i ziemi, wyraża również ikonografia chrześcijańska, która od lat najdawniejszych przedstawia Maryję na tronie, z nimbem, w którym przedstawia no tylko cesarzy. Spotykamy taki sposób przedstawiania Najświętszej Maryi Panny już od III w. w katakumbach. Na ikonach bizantyjskich od wieku VI Matka Boża jest zawsze na tronie. Tego rodzaju obrazy, a potem figury nosiły nazwę Basilissa, czyli Królowa, lub Theantropo, czyli Pani siedząca na tronie, mająca na kolanach Dziecię Boże. Często dla podkreślenia, że Maryja jest także Królową aniołów, przedstawiano Jej postać w ich otoczeniu. We wczesnośredniowiecznych obrazach aniołowie podtrzymują koronę nad Jej głową. Ten typ obrazów nosił grecką nazwę Panaghia angheloktistos. Od X w. powszechnym zwyczajem staje się przedstawianie Maryi na tronie i z koroną, w szatach królewskich, a nawet siedzącą po prawicy Chrystusa. Od XIV w. ulubionym tematem artystów staje się scena "koronacji" Maryi przez Pana Jezusa czy też Boga Ojca.

W VIII w. jako forma walki z obrazoburcami przyjął się zwyczaj prywatnego koronowania obrazów i figur Matki Bożej, zwłaszcza słynących szczególnymi łaskami. W 732 r. papież św. Grzegorz III ukoronował obraz Matki Bożej szczerozłotymi koronami z diamentami. Papież Grzegorz IV w roku 838 podobną koronę ofiarował Matce Bożej w kościele św. Kaliksta w Rzymie. Od XVII w. zwyczaj ten stał się urzędowo zastrzeżony Stolicy Apostolskiej. Początkowo koronacje te były zastrzeżone jedynie w stosunku do cudownych obrazów włoskich. Wkrótce jednak rozszerzono je na cały świat. Pierwszym obrazem, który doczekał się zaszczytu papieskiej koronacji, był obraz Matki Bożej w zakrystii bazyliki św. Piotra w Rzymie (1631). W Polsce tego zaszczytu dostąpił jako pierwszy obraz Matki Bożej Łaskawej w Warszawie (1651), a następnie obraz Matki Bożej Częstochowskiej w roku 1717.
Do najdawniejszych i najbardziej popularnych modlitw Kościoła należy "Pod Twoją obronę" (Sub Tuum præsidium) i "Witaj, Królowo" (Salve Regina) oraz Litania Loretańska, gdzie ostatnie wezwania wychwalają Matkę Bożą jako Królową.

Tytuł ten podkreślony został także w dokumentach Soboru Watykańskiego II, szczególnie w Konstytucji Dogmatycznej o Kościele Lumen gentium:

Niepokalana Dziewica, zachowana wolną od wszelkiej skazy winy pierworodnej, dopełniwszy biegu życia ziemskiego z ciałem i duszą wzięta została do chwały niebieskiej i wywyższona przez Pana jako Królowa wszystkiego, aby bardziej upodobniła się do Syna swego, Pana panującego (por. Ap 19,16) oraz zwycięzcy grzechu i śmierci (KK 59).

Tytuł "Królowa" podkreśla stan Maryi w czasach ostatecznych jako Tej, która zasiada obok swego Syna, Króla chwały. W ten sposób wypełniły się słowa Magnificat: "Oto bowiem odtąd błogosławić mnie będą wszystkie pokolenia, gdyż wielkie rzeczy uczynił mi Wszechmocny". Maryja ma uczestnictwo w chwale zmartwychwstałego Chrystusa, gdyż miała udział w Jego dziele zbawczym. Jest Jego Matką, nosiła Go w swoim łonie, urodziła Go, zadbała o Jego wychowanie, towarzyszyła Mu nieustannie podczas Jego nauczania - aż do krzyża, a potem Wieczernika w dniu Pięćdziesiątnicy.
Maryja nie jest Królową absolutną, najwyższą i jedyną. Jest nad Nią Bóg i tylko On ma najpełniejsze prawo do tego tytułu. Jeśli więc Maryję nazywamy Królową, to jedynie ze względu na Jej Syna. Godność Jej Boskiego Macierzyństwa wynosi Ją ponad wszystkie stworzenia, czyni Ją Królową aniołów i wszystkich świętych, królową nieba i ziemi. Królewskość Maryi jest więc pośrednia. Tylko Pan Bóg jest władcą najwyższym i jedynym. Maryja ma władzę jedynie honorową i zleconą, pełni na ziemi rolę "Regentki".